Круглый диск вращается с угловой скоростью ω1 вокруг горизонтальной оси CD; одновременно ось CD вращается вокруг вертикальной оси AB, проходящей через центр O диска, с угловой скоростью ω2. Вычислить величину и направление мгновенной угловой скорости ω и мгновенного углового ускорения ε диска, если ω1=5 рад/с, ω2=3 рад/с.